步进电机驱动笔记
专业名词
StallGuard2™：无传感器失速检测和机械负载测量。反应电机负载。它可用于堵转检测以及在低于电机堵转的负载下的其它用途，例如负载相关电流调节。
CoolStep™：智能电流控制，根据负载自适应电流，可将能耗降低 75%。只能工作在 SpreadCycle 模式下。
StealthChop™：完全无噪声的电流控制方式
microstep table MicroPlyer™：微分内插器，用于从全步开始，以较低细分输入获得 256 微分的平滑度。
ChopSync™：一种斩波模式
passive braking：被动制动
short detection：短路检测
Stall detection：失速检测
StealthChop2™：无噪声、高精度斩波算法，用于电机静止和运动状态下的静音控制。StealthChop2 在 StealthChop 的基础上，加快了电机运动加减速特性，降低了所需的电流最小值，只能用于电机低速模式。
SpreadCycle™：高精度斩波算法，用于高动态电机运动和产生绝对干净的电流波。低噪音、低共振和低共振斩波器。用于高速模式，最好和 stealthChop 结合使用，但两者不能同时使用。
DcStep：根据驱动电流和负载，自动调节电机转速，使之最大而不失步。当负载增加，速度会自动降低。
Step/Direction Driver Mode
该模式下，用户通过 SPI 配置 TMC2130，然后通过 step 和 dir 信号控制步进电机。
Standalone Mode
该模式下，用户通过 TMC2130 某些引脚实现配置，TMC2130 无需与 MCU 交互。
SPI Mode
搭配 TMC4361 步进电机控制器使用，此时不再需要 STEP 和 DIR 信号。